實際中常用的鏡頭的焦距是從4毫米到300毫米的范圍內有很多的等級，如何選擇合適焦距的鏡頭是在機器視覺系統設計時要考慮的一個主要問題。光學鏡頭的成像規律可以根據兩個基本成像公式牛頓公式和高斯公式來推導，對于機器視覺系統的常見設計模型，我們一般是根據成像的放大率和物距這兩個條件來選擇合適焦距的鏡頭的，在此給出一組實用的計算公式：

放大率：m=h’/h=L’/L 物距：L = f(1+1/m)

像距：L’= f(1+m) 焦距：f = L/(1+1/m)

物高：h = h’/m = h’(L-f)/f 像高：h’ = mh = h(L’-f)/f

(5)按焦距長短分類

可分為長焦距鏡頭、標準鏡頭、廣角鏡頭、變焦距鏡頭等。長焦距鏡頭因入射角較狹窄，故僅能提供狹窄視景，適用于長距離監視；標準鏡頭，即中焦距鏡頭，焦距的長度視CCD的尺寸而定。廣角鏡頭，即短焦距鏡頭，因入射角較寬，可提供一個較寬廣的視野。變焦距鏡頭通常為電動式，可作廣角、標準或遠望等鏡頭使用。

(6)特殊用途鏡頭

· 顯微鏡頭（Micro），一般是指成像比例大于10:1的拍攝系統所用，但由于現在的攝像頭的像元尺寸已經做到3微米以內，所以一般成像比例大于2:1時也會選用顯微鏡頭。 

· 微距鏡頭（Macro），一般是指成像比例為2:1～1:4的范圍內的特殊設計的鏡頭。在對圖像質量要求不是很高的情況下，一般可采用在鏡頭和攝像頭之間加近攝接圈的方式或在鏡頭前加近拍鏡的方式達到放大成像的效果。 

· 遠心鏡頭（Telecentric），主要是為糾正傳統鏡頭的視差而特殊設計的鏡頭，它可以在一定的物距范圍內，使得到的圖像放大倍率不會隨物距的變化而變化，這對被測物不在同一物面上的情況是非常重要的應用。 

· 紫外鏡頭（Ultraviolet）和紅外鏡頭（Infrared），一般鏡頭是針對可見光范圍內的使用設計的，由于同一光學系統對不同波長的光線折射率的不同，導致同一點發出的不同波長的光成像時不能會聚成一點，產生色差。常用鏡頭的消色差設計也是針對可見光范圍的，紫外鏡頭和紅外鏡頭即是專門針對紫外線和紅外線進行設計的鏡頭。

(7)特殊用途鏡頭

鏡頭和攝像頭之間的接口有許多不同的類型，工業攝像頭常用的包括C接口、CS接口、F接口、V接口、T2接口、徠卡接口、M42接口、M50接口等。接口類型的不同和鏡頭性能及質量并無直接關系，只是接口方式的不同，一般可以也找到各種常用接口之間的轉接口。
· C接口和CS接口是工業攝像頭常見的國際標準接口，為1英寸－32UN英制螺紋連接口，C型接口和CS型接口的螺紋連接是一樣的，區別在于C型接口的后截距為17.5mm，CS型接口的后截距為12.5mm。所以CS型接口的攝像頭可以和C口及CS口的鏡頭連接使用，只是使用C口鏡頭時需要加一個5mm的接圈；C型接口的攝像頭不能用CS口的鏡頭。 

· F接口鏡頭是尼康鏡頭的接口標準，所以又稱尼康口，也是工業攝像頭中常用的類型，一般攝像頭靶